En febrero de 1895 William George Morgan, entrenador deportivo de la Asociación Cristiana de Jóvenes (YMCA) en Holyoke, concibió un juego denominado Mintonette como pasatiempo para los miembros de la asociación de mayor edad. Se consideraba este juego como una alternativa más suave al Baloncesto, deporte que cuatro años antes también había surgido muy cerca de allí, en Springfield, a solo 16 kilómetros de distancia.Se trataba de un juego de interior por equipos, que guardaba semejanzas con el tenis o el balonmano. Morgan desarrolló también las primeras reglas, las que contemplaban un campo de juego de 25 ft × 50 ft (7,62 m × 15,24 m) y una red de 6 ft, 6 pulgadas (1,98 m) de altura. El número de jugadores era ilimitado, como asimismo la cantidad permitida de contactos con el balón. En caso de una jugada de saque erróneo, existía una segunda oportunidad, tal como en el tenis.Con motivo de una conferencia de todos los entrenadores deportivos del YMCA realizada en Springfield a comienzos del año 1896, Morgan presentó el nuevo juego y encontró buena resonancia entre sus colegas.⁴ Debido a que la pelota se juega directamente en el aire, sin que toque el suelo (lo que en inglés se denomina volley, Alfred T. Halstead propuso el nombre de volley ball. Esta propuesta se aprobó y el juego se denomina en inglés hasta hoy de igual manera, pero desde 1952 comenzó a escribirse en una única palabra: volleyball. Posteriormente, las reglas también sufrieron algunas modificaciones. El primer balón fue diseñado especialmente a petición de Morgan por la firma A. G. Spalding & Bros. de Chicopee, Massachusett Spielszene der Volleyball-Weltmeisterschaft 1952

Difusión en Europa y en el mundo

En los años siguientes, el deporte se diseminó por todo el mundo. Primeramente llegó a Canadá en el año 1900 y en seguida llegó a Asia. Los soldados estadounidenses lo introdujeron durante la Primera Guerra Mundial en Europa del oriental, donde se desarrolló transformándose en un deporte muy popular.Hasta la caída del bloque oriental, los equipos de países como la Unión Soviética y Checoslovaquia dominaban este deporte en Europa. En el segundo decenio del sigo xxse introdujo en EE.UU. por primera vez la regla, hoy vigente, de la cantidad de seis jugadores por equipo y de tres contactos con el balón. En los Juegos Olímpico de 1924 el voleibol fue presentado como deporte de demostración. Hasta mediados del siglo xx el deporte se extendió por todo el continente. La fundación de la FIVB en 1947 y el Campeonato Mundial de Voleibol que muy poco después se realizó por primera vez constituyeron pasos importantes para su establecimiento como deporte. Muchas técnicas y tácticas que caracterizan el voleibol moderno fueron introducidas por equipos europeos. Ejemplos de esto son el bloqueo y el bagger, que Checoslovaquia introdujo en el juego en 1938 y en 1958, respectivamente ⁵ así como el ataque desde la línea de fondo, que Polonia mostró por primera vez en 1974 ⁵ y el sistema de 5-1, con el que jugaba la Unión Soviética.

En 1912 se revisaron las reglas iniciales en lo que refiere a las dimensiones de la cancha. También se fijó el tamaño del balón, que hasta entonces no había sido determinado. Se limitó a seis el número de jugadores por equipo, y se incorporó la rotación en el saque.

En 1922 se regula el número de toques por equipo, fijándolo en tres y se limita el ataque de los zagueros. También se estableció que de estar el marcador en 14-14, debían obtenerse dos puntos consecutivos de ventaja para la ganar el set.

Desde 1964,el voleibol ha sido deporte olímpico. La variante vóley playa se incorpora a la FIVB en 1986 y a los Juegos Olímpicos de verano desde 1996.

Desde fines del siglo xx y principalmente a comienzos del siglo xxi se han introducido cambios sustanciales en el voleibol, buscando hacer de él un juego más vistoso. En 1998se introduce la figura del jugador líbero. En 2000 se reduce de forma importante la duración de los encuentros al eliminar la exigencia de estar en posesión del saque para puntuar; se puede ganar punto y saque en la misma jugada mientras que antes se podía estar robando saques de forma alternativa sin que el marcador avanzara. Se ha permitido el toque con cualquier parte del cuerpo o se permite que el saque toque la red siempre que acabe pasando a campo contrario.En 2006 se plantean dos posibles nuevos cambios y se prueban en algunas competiciones: permitir un segundo saque en caso de fallar el primero (como ocurre en tenis) y disponer en el banquillo de un segundo jugador líbero con el que se puede alternar a lo largo del partido. Finalmente solo se acepta, en la revisión aprobada en el congreso de junio de 2008 celebrado en Dubái, la incorporación de un segundo líbero reserva y la posibilidad de intercambiar los líberos una única vez en el transcurso del partido. En 2010 se revisa la regla del toque de red, y se cambia: solo será falta de toque de red si toca la cinta superior de la red, e incide en la jugada. También se flexibiliza el juego con dos líberos permitiendo sucesivos cambios del líbero actuante por el segundo líbero a lo largo del partido. En 2014 se revierten los cambios sobre el toque de red